Hartono, Budi (2020) Akurasi GPS pada Low-Budget Autonomous Quadcopter. In: Seminar Nasional – XIX Rekayasa dan Aplikasi Teknik Mesin di Industri, 17 Desember 2020, Kampus Institut Teknologi Nasional - Bandung.

Preview

Text Akurasi GPS pada.pdf - Accepted Version Download (807kB) | Preview

Abstract

Quadcopter merupakan wahana terbang yang tidak stabil. Flight controller melakukan pengaturan kecepatan putar keempat motor, sehingga tiap propeller menghasilkan gaya angkat yang diperlukan agar quadcopter terbang stabil. Hal menarik untuk mengetahui apakah penggunaan komponen quadcopter generik yang diperoleh di pasaran dapat saling kompatibel. Quadcopter yang stabil dan dapat dikendalikan merupakan syarat quad copter dapat terbang secara autonomous. Tujuan penelitian ini melakukan rancang-bangun low-budget autonomous quad copter.Metode penelitian terdiri dari tiga tahap utama. Pertama, tahap rancang-bangun dan perakitan quadcopter. Frame utama dan lengan quadcopter dirancang dengan jarak diagonal antar rotor sebesar 45cm. Komponen dasar quadcopter dipilih yang saling kompatibel dan dirakit pada frame dan lengan. Flight controller dihubungkan dengan GPS, transmitter, dan receiver. Sistem autonomous juga melibatkan ground control system berupa Mission Planner. Kedua, tahap uji terbang pengaturan konstanta PID agar quadcopter dapat terbang stabil. Tuning PID menghasilkan konstanta proporsional 0.088,integral 0.016, dan derivatif 0.008.Ketiga,tahap uji terbang autonomous. Keberhasilan terbang autonomous diketahui dengan cara menganalisis selisih input kooordinat waypoint melalui Mission Planner terhadap hasil pembacaan low-budget GPS receiver pada misi terbang autonomous. Akurasi GPS dianalisis dengan menghitung nilai CEP dan 2DRMS. Nilai terbaik CEP = 0,64m dan 2DRMS = 1,52m terjadi pada Waypoint-2.

Actions (login required)

View Item