Hartono, Budi (2019) Kaji Penerapan Pengolahan Citra untuk Target Landing pada Autonomous Quadcopter. In: Seminar Nasional – XVIII Rekayasa dan Aplikasi Teknik Mesin di Industri, 19 Desember 2019, Kampus ITENAS – Bandung.

Preview

Text 42 TSKP 02 Kaji Penerapan Pengolahan Citra untuk Target Landing pada Autonomous Quadcopter.pdf Download (453kB) | Preview

Abstract

Pada operasi SAR, pesawat udara dan helikopter diterbangkan pada daerah pencarian yang ditetapkan. Selanjutnya, jika tim SAR mengenali obyek yang dicari, maka wahana terbang tersebut melakukan proses pendaratan dan penyelamatan. Pada penelitian ini quadcopter digunakan dalam simulasi misi terbang SAR. Quadcopter melakukan tinggal landas otomatis dan terbang dari waypoint pertama menuju waypoint kedua yang ditentukan dalam Mission Planner. Sepanjang perjalanan menuju waypoint kedua, sistem pengolahan citra dengan menggunakan kamera memindai permukaan tanah. Jika penanda di tanah dikenali oleh sistem pengolahan citra, maka program pada Raspberry Pi memberikan perintah kendali ke flight controller untuk mendaratkan quadcopter di atas penanda (target landing). Jika sampai pada waypoint kedua, sistem pengolahan citra tidak menemukan penanda, maka quadcopter diprogram untuk kembali ke waypoint pertama dan mendarat otomatis di tempat quadcopter tinggal landas. Hal menarik untuk mengetahui apakah low-budget camera dapat memindai penanda sebagai target landing. Spesifikasi kamera yang digunakan adalah 5 MegaPixel dengan resolusi frame 1280×720 pixel. Parameter yang diteliti berupa diameter penanda, tinggi terbang, dan kecepatan terbang quadcopter. Quadcopter v4.1 mampu mendeteksi target landing hingga tinggi terbang 3 meter di atas pemukaan tanah dengan kecepatan maksimum 1 m/s dan 3 m/s pada ketinggian 2 meter. Diameter terkecil penanda yang masih dikenali adalah 40 cm.

Actions (login required)

View Item