Hartono, Budi (2018) Pengaturan Konstanta Acro dan PID Setting pada Autonomous Tilted Tail-Rotor Tricopter. In: Seminar Nasional – XVII Rekayasa dan Aplikasi Teknik Mesin di Industri, 21-22 November 2018, Kampus ITENAS – Bandung.

Preview

Text TKSP-3 Pengaturan Konstanta Acro dan PID Setting pada Autonomous Tilted Tail-Rotor Tricopter.docx.pdf Download (361kB) | Preview

Abstract

Tricopter merupakan pesawat multirotor dengan tiga lengan. Ada dua jenis tricopter, yaitu tipe tiga rotor dengan rotor belakang dapat dipuntir (tilted tail-rotor) dan tipe enam rotor dengan dua rotor yang berputar berlawanan arah di tiap lengannya. Pada jenis pertama, kendali terbang untuk gerak yawing dilakukan oleh tail-rotor. Tail-rotor didefleksikan ke kiri atau ke kanan sesuai perintah flight controller. Seperti diketahui gerak tricopter relatif lebih lincah dibandingkan gerak quadcopter. Dengan demikian, rancang-bangun tricopter harus memastikan pesawat seimbang dengan pusat gravitasi berada di tengah pesawat. PID tuning diperlukan agar pesawat stabil dan dapat dikendalikan. Pengaturan konstanta acro digunakan untuk memastikan tricopter dapat melakukan gerak yawing dengan baik. Pengecekan telemetri dilakukan untuk tujuan misi terbang autonomous. Penelitian ini bertujuan untuk merancang-bangun tilted tail-rotor tricopter dengan misi terbang autonomous antar way-point. Konstanta PID yang digunakan adalah Kp = 0.233, Ki = 0.233, dan Kd = 0.013 untuk roll rate serta Kp = 0.350, Ki = 0.350, dan Kd = 0.002 untuk pitch rate. Konstanta acro yang diamati adalah antara 1 hingga 5. Semakin besar konstanta acro, semakin besar sudut defleksi tail-rotor; sehingga momen yaw pesawat juga semakin besar. Tricopter yang dirancang-bangun dapat melakukan terbang autonomous antar way-point dan melakukan pendaratan otomatis tanpa bantuan pilot.

Actions (login required)

View Item